A robot a mai napig fejlődött, és a nagyszámítógép szerkezetét is megvalósították. Fejlesztése nem egyik napról a másikra történt, hanem már több mint fél évszázada. Beszéljünk a robot összetételéről és fejlődéséről.
1. A robot összetétele
A robot három fő részből és hat alrendszerből áll, amelyek közül a három fő rész a mechanikai részre, az érzékelő részre és a vezérlőrészre vonatkozik, a hat alrendszer pedig a vezetési rendszerre, a mechanikai szerkezetrendszerre, az érzékelő rendszerre, a robot-környezet interakciós rendszerre, az ember-számítógép interakciós rendszerre, és a vezérlőrendszer az alábbi ábrán látható.
A hat alrendszer funkcióit az alábbiakban ismertetjük:
(1) Hajtásrendszer. A hajtásrendszer egy átviteli eszköz, amely minden egyes ízülethez van elrendezve, azaz a mozgás szabadságának minden foka, hogy a robot fusson. A hajtásrendszer lehet hidraulikus sebességváltó, pneumatikus sebességváltó, elektromos sebességváltó vagy egy átfogó rendszer, amely egyesíti őket, vagy közvetlen hajtás vagy közvetett hajtás mechanikus átviteli mechanizmusokon, például szinkronszíjakon, láncokon, sebességváltókon, harmonikus fogaskerekeken stb. keresztül.
(2) Mechanikus szerkezetrendszer. Az ipari robot mechanikai szerkezetrendszere három részből áll: az alapból, a karból és a végső kezelőből. Minden rész több fokú szabadsággal rendelkezik, és több fokú szabadságú mechanikus rendszert alkot. Ha az alapnak van egy sétáló mechanizmusa, akkor egy sétáló robotot alkot; ha az alap nem rendelkezik járás- és derékforgatási mechanizmussal, akkor egyetlen robotkart alkot. A kar általában három részből áll: a felkarból, az alsó karból és a csuklóból. A végkezelő fontos rész, amely közvetlenül a csuklóra van szerelve. Ez lehet kétujjas vagy többujjas karom, vagy festőpisztoly, hegesztőszerszám és más munkaeszközök.
(3) Érezd a rendszert. Az érzékelő rendszer tartalmaz egy belső érzékelőmodult és egy külső érzékelőmodult, amelynek feladata, hogy értékes információkat szerezzen a belső és külső környezeti állapotokról. Az intelligens érzékelők használatának köszönhetően a robotok mobilitása, alkalmazkodóképessége és intelligenciaszintje javítható. Bár az emberi érzékszervi rendszer rendkívül érzékeny a külvilág információira, bizonyos speciális információk szerint az érzékelő pontosabb, mint az emberi érzékszervi rendszer.
(4) Robot környezeti interakciós rendszer. A robot-környezet interakciós rendszer szerepe az ipari robot és a külső környezetben lévő berendezések közötti kölcsönös kapcsolat és koordináció megvalósítása. Az ipari robotok és a külső berendezések integrálhatók egy funkcionális egységbe, például feldolgozó és gyártó egységekbe, hegesztőegységekbe, összeszerelő egységekbe stb. Természetesen több robot, több szerszámgép vagy berendezés, több alkatrész tárolóeszköz stb. is integrálható egy funkcionális egységbe összetett feladatok elvégzéséhez.
(5) Ember-számítógép interakciós rendszer. Az ember-számítógép interakciós rendszer szerepe az üzemeltető részvételének megvalósítása a robotvezérlésben és a robottal való kapcsolatfelvételben. Például szabványos terminálok számítógépekhez, parancskonzolokhoz, információs kijelzőpanelekhez, veszélyjelző riasztásokhoz stb. A rendszer két kategóriába sorolható, nevezetesen a parancstól kapott eszközre és az információs megjelenítő eszközre.
(6) Vezérlőrendszer. A vezérlőrendszer funkciója a robot működtetőjének vezérlése a robot műveleti utasítási programjának és az érzékelő visszacsatolási jelének megfelelően. Ha az ipari robotnak nincs információ-visszacsatolási funkciója, akkor ez egy nyílt hurok vezérlőrendszer; ha információs visszacsatolási funkcióval rendelkezik, akkor zárt hurkú vezérlőrendszer. A vezérlési elv szerint a vezérlőrendszer programvezérlő rendszerre, adaptív vezérlőrendszerre és mesterséges intelligencia vezérlőrendszerre osztható. A vezérlőmozgás formája szerint a vezérlőrendszer pontvezérlésre és pályavezérlésre osztható.
2. A robotok fejlesztése
Egyébként a robotok fejlesztési helyzetéről szeretnék beszélni szerte a világon. 1954-ben az Egyesült Államokban Davor először javasolta az ipari robotok fogalmát, és szabadalmaztatást kért. A szabadalom kulcsa az, hogy szervo technológiát használjon a robot ízületeinek szabályozására, a robotmozgások emberi kezek segítségével történő tanítására, és a robot feladata a mozgások rögzítése és reprodukálása. Ez az úgynevezett oktatási és reprodukciós robot, és a legtöbb meglévő robot alkalmazza ezt a vezérlési módszert. Joseph F. Engel Berger 1958-ban alapította meg a világ első robotikai vállalatát, az Unimation-ot, és részt vett az első Unimate robot tervezésében. A robot egy öttengelyes hidraulikus meghajtású robot az öntési műveletekhez, és a kar vezérlését egy dedikált számítógép végzi. Diszkrét numerikus vezérlőelemeket használ, és mágneses dobbal van felszerelve az információk tárolására, és 180 munkalépést képes megjegyezni. Ebben az időszakban egy másik amerikai vállalat, az AMF is elkezdte fejleszteni a Versatran ipari robotokat. Elsősorban a gépek közötti anyagszállításra használják, és hidraulika hajtja. A robot karja az alap körül foroghat, függőleges irányban felfelé és lefelé emelkedhet, és radiális irányban is bővülhet és összehúzódhat. Általánosságban elmondható, hogy az Unimate és a Versatran a világ első ipari robotja. E két ipari robot vezérlési módszerei nagyjából hasonlóak a CNC szerszámgépekhez, de alakjuk és jellemzőik nagyon eltérőek, főleg emberszerű kezekből és karokból állnak.
Mindent egybevetve, a robotok a modern technológiai fejlődés fontos szimbólumai. Ez egy ország átfogó nemzeti erejének konkrét megnyilvánulása.